б) Интегральный критерий

Этот критерий используется для определения параметров АСР, оптимальной в переходном режиме, и в качестве него иногда выбирается минимум функционала

где ε- ошибка рассогласования в системе (рис. 10-4). Требованием минимума функционала (10-6)

Можно обеспечить в системе переходный процесс с малыми отклонениями, величина которых определяет величину интеграла и достаточно плавный, без резких колебаний что определяется величиной интеграла

Второй член в (10-6) по существу включает управление по производной. Дело в том, что при переходе нулевого значения ошибки ε производная ε принимает большие значения и из-за этого возникают большие переколебания. Наличие второго члена уменьшает значение производной, способствуя меньшим переколебаниям.

Рис. 10-4. Интегральный критерий качества

Критерий (10-6) требует минимума суммарной площади, ограниченной кривыми ошибки, ее производной и осью абсцисс, причем последняя площадь берется с весом Т. Из рисунка видно, что эти две кривые "работают" со сдвигом примерно на 90°. Коэффициент Т осуществляет оптимальный баланс между управлением по ошибке и по производной.